拜車公的歷史，要追溯至明末崇禎年間。據說當時新界疫症蔓延甚廣，尤以沙田為甚，鄉民翻查史書發現宋朝有位車大元帥，不但平亂有功，其所到之處，疫症亦隨即消失，鄉民於是抬着車公神像遍遊各鄉，敲鑼打鼓，猛燒炮仗，最終瘟疫得以消除。鄉民為酬謝車公，請人立廟造像。沙田車公廟已有四百餘年歷史，並於1890年重修及1994年擴建。
車公誕原為農曆年初二，但因年初三是「赤口」，不宜拜年，大部份善信於是改為年初三拜車公。
堪輿學家區仲德表示，車公是瘟疫的剋星，故拜車公以祈求健康最靈驗，惟時至今日，善信無論在家庭、健康，以至事業，都會祈求車公保佑。他提醒善信記得「年初求神，年尾還神」，為表誠意，最好不要等到年初才一併還神。