世界上第一艘獨木舟是位於北美洲的愛斯基摩人所發明的，它是由動物的皮所製成的。外形輕薄且細長，它不透水的防水蓋設計是用來保護人們免於受浪花、飛沫、雨水、冰雪及寒冷所侵。最初的功能是用來追捕海中的哺乳類動物、水鳥及馴鹿，使用起來相當安靜。
皮艇有尾舵 划艇則無
通常獨木舟的長度大約介於3公尺到9公尺之間，寬度介於38公分到82公分間，厚度介於17公分到39公分。獨木舟包括皮艇和划艇，都是兩頭尖小，沒有槳架的船艇。但這兩種艇的船形結構、槳的形狀、運動員的划槳姿勢、握槳方法和技術動作則完全不同。
皮艇運動員是坐在前後都有甲板的座艙內，握一隻兩端都有槳葉的槳，在艇兩側左右輪流划槳。划艇則是槳手前腿成弓步，後腿跪着，兩手握一支單面槳在艇的一側划水，分左槳和右槳。皮艇有尾舵，由槳手兩腳操縱；划艇則無舵。
現在國際獨木舟聯會（InternationalCanoeFederation）也只用Canoe代表皮艇和划艇。皮划艇的種類有：單人皮艇（K1）、雙人皮艇（K2）、四人皮艇（K4）、單人划艇（C1）、雙人划艇（C2）、四人划艇（C4）、單人旅遊艇（T1）、雙人旅遊艇（T2）。