對於騎馬運動具有治療功效，早於公元前460年歐洲已有文獻記載，但至近數十年歐、美等國家才正式將這理論廣泛應用於康復治療，並稱為馬術治療（Hippotherapy）。據稱，馬術治療有助活動能力有障礙的人士鍛煉身體，加強肌肉及協調反應。
資料顯示，首部騎馬機於1993年在日本面世，據說是一名日本醫科大學教授於1986年前往歐洲考察時，發現馬術療法的好處，打算引進回國，但礙於日本土地狹小，馬匹數量亦不及歐洲多，於是花了七年時間研製成可仿效騎活馬的電動騎馬機，之後與一間電器商合作生產。騎馬機在日本推出時大受歡迎，至今仍相當流行，直至數年前打入本港市場，近年才大行其道。