自古以來，人類都嚮往像魚類在海底自由游來游去，加上尋找海產、水底維修船隻和軍事等需要，於是不斷發展潛水技術。
用呼吸管徒手潛水，自古已有。不過呼吸管只能在接近水面之處用，潛到深水處仍要靠閉氣，一般人多數只能潛到水面以下十多米，每隔一分鐘就要上水面換氣。
潛水鐘受喉管長度限制
到了十五世紀，達文西畫了多種潛水器材的設計圖，之後一個世紀就有人根據草圖製造潛水鐘，用一個大鐘形狀的罩將潛水員沉入水底，並在水面透過喉管將空氣輸進鐘內。十九世紀的潛水頭盔，所採用的原理跟潛水鐘大同小異。
潛水鐘和潛水頭盔的問題，是潛水深度受喉管長度所限，而且潛水員只能在海底步行，行動不方便。工程師在十九世紀末不斷研發不需要水面喉管的水底呼吸器，到一九四三年取得突破，法國人庫斯托與加尼昂發明使用壓縮氧氣樽和調節器呼吸的水肺，一般人可潛到四十到六十米深。
循環呼吸器「回收」氧氣
早期水肺是將潛水員呼出的氣全部排進水裏，浪費了吸入但未有消耗的氧氣。後來的氣體循環呼吸器，則將呼出的氧氣「回收再用」，能大大節省氣體和延長水底逗留時間，但始終受氧氣樽容量限制，在這方面反不及用水面輸氣管。
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