據史書《明會典》記載，明成祖朱棣在永樂十五年（一四一七年），在北京現在王府井大街之處修建了十座王府，作為諸王來京師朝見時的住所。這十座王府到清代已沒有保存下來，北京現存的十九座王府，大多在清朝順治至乾隆年期建造，已有逾二百年歷史。
清代王府可以說是多個四合院的組合，門房正面是正殿，正殿兩邊是東西配殿，再往裏走又進入一個大體相同的院落。由於居住的大都是滿州王爺，故此王府的建築亦富有關外滿族的風格，具有極高的歷史藝術價值。
中國人民大學清史研究所教授王道成表示，清代王府是僅次於皇宮的建築，其主人在歷史上也非常有地位，王府給歷史學家和建築學家提供了寶貴的物證。他呼籲佔用王府的政府機構、學校另尋去處，把王府騰空出來，只有這樣，才有利於建築的保護。
早在一九五○年代，著名建築學者梁思成便向中央提出保護古城和歷史建築的設想，可惜建議未獲接納，很多古建築因而在城巿發展中遭到破壞。