日本劍道其實是源於中國的劍術，於隋唐時期流傳，再經日本人研習修改，揚長補短，形成獨立的劍法技術。
古代的劍道是用來保家衞國，防禦外敵侵犯、維護社會秩序，直至十九世紀末科技日益發達，才演變成一項武術運動，並改用竹刀，並穿上護具對打，亦成了今日的劍道。而日本和南韓的警察必須修練劍道課程。
一九五○年，全日本成立竹刀聯盟，兩年後，各大學及中學也把劍道列為學校的體育比賽項目；五四年日本解散劍道聯盟，統一為全日本劍道聯盟並加入為日本體育協會，而劍道亦成了日本體育大會的正式項目。
目前劍道已成國際性體育，七○年國際劍道聯盟成立，並統一比賽規則，而每三年舉辦一次世界賽。世界各地有不少人會專程到日本學習劍道及交流。