競步是從日常走路發展出來的運動，規則是支撐腿必須伸直，從單腳支撐過渡到雙腳支撐，在擺動腿的腳跟接觸地面前，後蹬腿的腳尖是不得離開地面，以確保競步時沒有「騰空」，即雙腳離地的情況，而這亦是競步與跑步最主要的分別。
競步比賽最先於一七七五年至一八○○年在英國開始，當時的比賽是日以繼夜地進行，而競步於一九○八年的奧運會中成為比賽項目，並分為三千五百米及一千米兩個賽程，後來試過舉辦三千米及一萬米賽。一九三二年的奧運會首次加入五十公里公路賽，而一萬米則在跑道上進行。自一九五六年起，二十公里及五十公里成為奧運會正式比賽項目，並且改在公路上進行。
至於首個女子競步比賽則要到一九三二年才在捷克舉行，直至九二年巴塞隆拿奧運會，女子十公里競步成為正式比賽項目，中國的陳躍玲勇奪得首面的奧運女子競走金牌，自此中國的女子競步運動員是人才輩出，其中閰紅、徐永久、李素杰、關平及金冰潔等，曾先後多次刷新五千米及一萬米的世界紀錄。