魯賓遜獲委任為主教的最受爭議之處，是他公開承認是同性戀者，更有一名共同生活了十三年、比他小六歲的同性伴侶安德魯。早在青年時代，魯賓遜已發現自己有同性戀傾向，但當時他覺得要壓抑這方面的情感，其後更與一名女子結婚，誕下兩名女兒。但他漸覺得過婚姻生活不忠於自己，在太太的諒解下，最終離婚。
兩個月後，他遇上生命中的最愛、現時的伴侶安德魯。魯賓遜形容他對任職公務員的安德魯是一見鍾情。他倆交往了十八個月，到一九八九年才決定一同生活。
兩人外出時，魯賓遜有時會帶着兩名女兒。每逢周五晚，他倆都會在家中廚房準備食物招呼朋友。跟一般情侶一樣，閒時他們會一同看電視政治清談節目，生活簡單而平靜。
魯賓遜曾對記者說：「我相信上帝創造不同性別，好讓我們可用身體表達心中的愛，這對婚姻來說是對的，婚姻亦因此被視為神聖。但我必須告訴你我跟我伴侶的經驗。在我倆的關係中，我可以流露心底深摯的愛，而從他那永恒和毫不猶豫的愛，我體驗到一點恍如上帝對我的愛，因此對我來說也是神聖的。」
綜合外電報道