中國古代稱內衣為「褻衣」。「褻」意為「輕薄、不莊重」之意，由此可見古人對內衣的心態。以下為內衣在歷代的不同名稱：
‧漢代： 稱為「袍腹」、「心衣」。「心衣」的基礎是「袍腹」。「袍腹」上端不用細帶子；用「鈎肩」及「襠」就成為「心衣」。二者的共同點是背部袒露無後片。
‧魏晉十六國： 稱為「兩當」，其區別在於有後片，既可當胸又可當背。
‧唐代： 稱為「訶子」，乃無帶內衣。
‧宋代： 稱為「抹胸」，上可覆乳下可遮肚。整個胸腹全被掩住，因而又稱「抹肚」。
‧元代： 稱為「合歡襟」，由後向前繫束是其主要點。穿時由後及前，在胸前用一排扣子繫合，或用繩帶等繫束。
‧明代： 稱為「主腰」，外形與背心相似。
‧清代： 稱為「肚兜」，一般做成菱形。上有帶，穿時套在頸間，腰部另有兩條帶子束在背後，下面呈倒三角形，遮過肚臍，達到小腹。
‧二十世紀三十年代： 稱為「小馬甲」，形態窄小，通常用對襟，襟上也施數粒扣，穿時將胸腰裹緊。